一種可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201210514821.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN102975202B 公開（公告）日 2014-11-05
申請(qǐng)公布號(hào) CN102975202B 申請(qǐng)公布日 2014-11-05
分類號(hào) B25J9/08(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王攀峰;趙學(xué)滿 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 天津大學(xué)中原先進(jìn)技術(shù)研究院（開封）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 代理人 天津大學(xué)
地址 300072 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種可實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的五自由度并聯(lián)機(jī)械手，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)以及對(duì)稱布置在固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的五條結(jié)構(gòu)相同的支鏈，固定架上固接有五個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置；動(dòng)平臺(tái)包括兩個(gè)球桿座、兩個(gè)相互平行等長(zhǎng)的連桿和一中心板；分別構(gòu)成兩組平面平行四邊形結(jié)構(gòu)；通過兩組齒輪嚙合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，將兩球桿座相對(duì)于中心板的平動(dòng)或兩組平行連桿相對(duì)于中心板的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為二自由度手腕的兩個(gè)動(dòng)力輸入；在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)三維平動(dòng)和二自由度手腕的二維轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)對(duì)稱，動(dòng)平臺(tái)受力均勻，運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量輕，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)，可滿足復(fù)雜抓放操作的要求。