一種實現(xiàn)高速運動的六自由度并聯(lián)機械手

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210106759.9 申請日 -
公開（公告）號 CN102848383A 公開（公告）日 2013-01-02
申請公布號 CN102848383A 申請公布日 2013-01-02
分類號 B25J9/08(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 王攀峰;趙學滿 申請（專利權）人 天津大學中原先進技術研究院（開封）有限公司
代理機構 天津市北洋有限責任專利代理事務所 代理人 天津大學
地址 300072 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種實現(xiàn)高速運動的六自由度并聯(lián)機械手，包括固定架、動平臺、三自由度手腕以及布置在固定架與動平臺之間的六條結構相同的運動支鏈；動平臺包括一個中心板、三個球桿座和三組連桿；每組連桿由兩平行布置且等長的連桿構成；球桿座與中心板通過一組連桿轉動連接，形成一組平行四邊形結構；動平臺上具有三組上述平行四邊形結構；三自由度手腕與中心板固連，三自由度手腕的三個輸入軸線同軸或者平行布置且與連桿在中心板上的轉動軸線平行；在三組平行四邊形結構中設置三組齒輪機構，將每組平行四邊形結構中連桿相對于中心板的轉動或者球桿座相對于中心板的平行錯動轉化三自由度手腕的可控運動。