一種實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的六自由度并聯(lián)機(jī)械手

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201210106759.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN102848383B 公開(kāi)（公告）日 2015-01-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN102848383B 申請(qǐng)公布日 2015-01-14
分類(lèi)號(hào) B25J9/08(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王攀峰;趙學(xué)滿 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 天津大學(xué)中原先進(jìn)技術(shù)研究院（開(kāi)封）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市北洋有限責(zé)任專(zhuān)利代理事務(wù)所 代理人 天津大學(xué)
地址 300072 天津市南開(kāi)區(qū)衛(wèi)津路92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)的六自由度并聯(lián)機(jī)械手，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)、三自由度手腕以及布置在固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的六條結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈；動(dòng)平臺(tái)包括一個(gè)中心板、三個(gè)球桿座和三組連桿；每組連桿由兩平行布置且等長(zhǎng)的連桿構(gòu)成；球桿座與中心板通過(guò)一組連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成一組平行四邊形結(jié)構(gòu)；動(dòng)平臺(tái)上具有三組上述平行四邊形結(jié)構(gòu)；三自由度手腕與中心板固連，三自由度手腕的三個(gè)輸入軸線同軸或者平行布置且與連桿在中心板上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行；在三組平行四邊形結(jié)構(gòu)中設(shè)置三組齒輪機(jī)構(gòu)，將每組平行四邊形結(jié)構(gòu)中連桿相對(duì)于中心板的轉(zhuǎn)動(dòng)或者球桿座相對(duì)于中心板的平行錯(cuò)動(dòng)轉(zhuǎn)化三自由度手腕的可控運(yùn)動(dòng)。