一種數(shù)字PID控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN200810136916.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN101339405B 公開(kāi)（公告）日 2010-12-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN101339405B 申請(qǐng)公布日 2010-12-29
分類號(hào) G05B11/42(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 梁利華;吉明;張松濤;金鴻章 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 哈爾濱工程大學(xué)資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號(hào)1號(hào)樓哈爾濱工程大學(xué)科技處知識(shí)產(chǎn)權(quán)辦公室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的是一種數(shù)字PID控制方法。采集后的信號(hào)分別進(jìn)行比例運(yùn)算、微分運(yùn)算和積分運(yùn)算后進(jìn)行信號(hào)疊加，微分運(yùn)算后的信號(hào)先進(jìn)行低通濾波再進(jìn)行信號(hào)疊加，積分運(yùn)算后的信號(hào)一部分直接進(jìn)行積分信號(hào)提取、另一部分先進(jìn)行超低通濾波后再進(jìn)行積分信號(hào)提取，積分提取后的信號(hào)在進(jìn)行信號(hào)疊加。本發(fā)明針對(duì)一些伺服系統(tǒng)長(zhǎng)期穩(wěn)定工作的需要，通過(guò)對(duì)傳統(tǒng)的積分、微分環(huán)節(jié)的改造，使積分、微分環(huán)節(jié)僅在系統(tǒng)工作頻帶內(nèi)有效，同時(shí)采用Butterworth算法設(shè)計(jì)了低通濾波器，通過(guò)適當(dāng)?shù)碾x散化處理，進(jìn)而給出一種新的數(shù)字PID控制器，可以有效解決PID控制器的零位漂移問(wèn)題，保證系統(tǒng)的長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。