一種激光與圖像數(shù)據(jù)融合的三維重建方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011052395.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112132972A 公開（公告）日 2020-12-25
申請公布號 CN112132972A 申請公布日 2020-12-25
分類號 G06T17/20;G06T15/04;G06T7/521 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉劍;王銳;鄧秋平 申請（專利權(quán)）人 凌美芯（北京）科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京君泊知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 凌美芯（北京）科技有限責(zé)任公司
地址 100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號1區(qū)689幢10層1012室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種激光與圖像數(shù)據(jù)融合的三維重建方法，包括：獲取待重建三維場景中激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和相機(jī)的RGB圖像數(shù)據(jù)；將所述激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射至相機(jī)的二維圖像空間中，構(gòu)建稀疏深度圖；將所述稀疏深度圖轉(zhuǎn)化為稠密深度圖，獲取每一幀圖像的RGB信息和深度信息；構(gòu)建待重建三維場景的晶體網(wǎng)格，將所述每一幀圖像的深度信息映射至所述晶體網(wǎng)格中，確定重建三維模型的表面；將所述每一幀圖像的RGB信息映射至所述重建三維模型的表面，形成紋理信息，獲取重建三維模型。本發(fā)明還公開了一種激光與圖像數(shù)據(jù)融合的三維重建系統(tǒng)。本發(fā)明將被動式三維重建和主動式三維重建產(chǎn)生的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合和互通，實(shí)現(xiàn)三維場景的實(shí)時重建。