一種非線性船舶動(dòng)力系統(tǒng)的自適應(yīng)定位跟蹤容錯(cuò)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410356084.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104076690B 公開（公告）日 2016-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN104076690B 申請(qǐng)公布日 2016-09-28
分類號(hào) G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陶洪峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 嘉之會(huì)（青島）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 214122 江蘇省無(wú)錫市濱湖區(qū)蠡湖大道1800號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種非線性船舶動(dòng)力系統(tǒng)的自適應(yīng)定位跟蹤容錯(cuò)控制方法。首先建立慣性坐標(biāo)系下的船舶耦合運(yùn)動(dòng)模型；構(gòu)建船舶狀態(tài)變量動(dòng)力方程；然后，根據(jù)船舶定位的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，設(shè)計(jì)性能參考解耦子模型信號(hào)發(fā)生器；最后，設(shè)計(jì)自適應(yīng)模糊邏輯器估計(jì)船舶未知項(xiàng)；設(shè)計(jì)定位自適應(yīng)跟蹤容錯(cuò)控制器，在風(fēng)、浪和流的海況下，實(shí)現(xiàn)船舶動(dòng)力系統(tǒng)在正常和執(zhí)行器發(fā)生有界故障情形下的定位控制。其優(yōu)點(diǎn)是：本方法不依賴船舶各維子系統(tǒng)模型已知，直接利用各子系統(tǒng)獨(dú)立狀態(tài)控制單一子系統(tǒng)，將與船舶全局變量相關(guān)的部分納入到不確定性來(lái)處理；通過(guò)模糊邏輯器和自適應(yīng)容錯(cuò)控制器動(dòng)態(tài)補(bǔ)償船舶不確定性和執(zhí)行器故障等的影響，減小人為預(yù)估造成的定位跟蹤不精確性。