一種多維度的機(jī)械臂平滑路徑規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111046486.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113478495B | 公開（公告）日 | 2022-03-11 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113478495B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-11 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 蘭周軍;費(fèi)秀峰;卜華;寧佳佳;甘代忠;寧冬冬 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京藍(lán)昊智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京申云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 王世超;王云 |
| 地址 | 211155江蘇省南京市江寧區(qū)橫溪街道陶吳工業(yè)集中區(qū)湯銅路888號(hào)（江寧開發(fā)區(qū)） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種多維度的機(jī)械臂平滑路徑規(guī)劃方法，屬于機(jī)械臂路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟，首先在機(jī)器臂路徑上取三個(gè)不共線的點(diǎn)作為控制點(diǎn)構(gòu)建空間位置矢量，再對(duì)空間位置矢量進(jìn)行降維處理，再對(duì)計(jì)算出的降維后的空間位置矢量進(jìn)行路徑規(guī)劃處理，最后對(duì)路徑規(guī)劃后的點(diǎn)集進(jìn)行升維處理。本發(fā)明可以將多維度的數(shù)據(jù)降維到指定維度上，然后再進(jìn)行路徑規(guī)劃處理，大大降低了計(jì)算量，提升了系統(tǒng)的運(yùn)算效率。 |
