一種多維度的機械臂平滑路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111046486.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113478495B 公開（公告）日 2022-03-11
申請公布號 CN113478495B 申請公布日 2022-03-11
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 蘭周軍;費秀峰;卜華;寧佳佳;甘代忠;寧冬冬 申請（專利權）人 南京藍昊智能科技有限公司
代理機構 南京申云知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 王世超;王云
地址 211155江蘇省南京市江寧區(qū)橫溪街道陶吳工業(yè)集中區(qū)湯銅路888號（江寧開發(fā)區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多維度的機械臂平滑路徑規(guī)劃方法，屬于機械臂路徑規(guī)劃技術領域，包括以下步驟，首先在機器臂路徑上取三個不共線的點作為控制點構建空間位置矢量，再對空間位置矢量進行降維處理，再對計算出的降維后的空間位置矢量進行路徑規(guī)劃處理，最后對路徑規(guī)劃后的點集進行升維處理。本發(fā)明可以將多維度的數(shù)據(jù)降維到指定維度上，然后再進行路徑規(guī)劃處理，大大降低了計算量，提升了系統(tǒng)的運算效率。