基于單目相機的空中加油錐套位姿測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110484591.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113160318A 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN113160318A 申請公布日 2021-07-23
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G06T7/77（2017.01）I;G06T7/60（2017.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T7/155（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 鄭帥;王靜;楊朋濤;張賽;張俊杰;王子涵;賈康;洪軍 申請（專利權(quán)）人 西安沃祥航空科技有限公司
代理機構(gòu) 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 代理人 閔岳峰
地址 710049陜西省西安市咸寧西路28號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于單目相機的空中加油錐套位姿測量方法，該方法在傳統(tǒng)利用圖像處理進行特征篩選的位姿解算方法基礎(chǔ)上，通過改進特征篩選算法，提高了傳統(tǒng)特征篩選算法效率、準確度和適用范圍；通過加入誤差分析算法，排除特征誤匹配或匹配誤差偏大情況下的解算結(jié)果，改變了傳統(tǒng)方法難以篩選錯誤解算結(jié)果的不足，保證輸出結(jié)果的高可靠性和高精度；通過加入閾值優(yōu)化算法，結(jié)合誤差分析結(jié)果，可實現(xiàn)在各類不同環(huán)境自主進行分割閾值優(yōu)化，改變了傳統(tǒng)方法低魯棒性的不足。本發(fā)明無需提前設(shè)定運行條件，僅通過視頻輸入，即可自主完成閾值優(yōu)化，輸出高可靠性高精度位姿解算結(jié)果，具有高魯棒性、高可靠性、高精度、低延時的優(yōu)點。