一種基于ROS系統(tǒng)的機械臂建模及運動規(guī)劃實現(xiàn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710056239.4 申請日 -
公開（公告）號 CN106846468B 公開（公告）日 2021-05-07
申請公布號 CN106846468B 申請公布日 2021-05-07
分類號 G06T17/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 張光肖 申請（專利權(quán)）人 南京阿凡達機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 賀翔;劉輝
地址 211316江蘇省南京市高淳經(jīng)濟開發(fā)區(qū)古檀大道3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于ROS系統(tǒng)的機械臂建模及運動規(guī)劃實現(xiàn)方法，主要包括以下步驟：1.機械臂各個零部件三維模型的繪制；2.機械臂各個零部件三維模型的坐標系的創(chuàng)建和保存；3.編寫基于XML的機械臂描述文件；4.基于ROS系統(tǒng)的機械臂運動規(guī)劃解算；5.系統(tǒng)通信及機械臂運動控制實現(xiàn)。本發(fā)明的方法可以快速建立機械臂的運動學模型和動力學模型，結(jié)合ROS系統(tǒng)的MoveIt模塊調(diào)用相應(yīng)的運動規(guī)劃庫實現(xiàn)機器人的運動規(guī)劃，最后將運動規(guī)劃解算的結(jié)果發(fā)送至機械臂的運動控制模塊，從而實現(xiàn)機械臂的定位、抓取、空間跟隨等動作。本發(fā)明的方法可以在ROS系統(tǒng)下對機械臂的運動規(guī)劃進行快速開發(fā)和驗證，既可以用于科研中的算法驗證，也可以用于實際生產(chǎn)中的機械臂控制。??