基于機器視覺的棋子定位方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711006222.4 申請日 -
公開（公告）號 CN107766855B 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號 CN107766855B 申請公布日 2021-09-07
分類號 G06K9/20（2006.01）I;G06K9/32（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張帆 申請（專利權(quán)）人 南京阿凡達機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭桂峰
地址 211316江蘇省南京市高淳經(jīng)濟開發(fā)區(qū)古檀大道3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機器視覺的棋子定位方法，應(yīng)用于對設(shè)有平面標(biāo)識物的棋盤上的棋子進行定位，棋子定位方法包括：通過攝像頭獲取視頻流，并從視頻流中采集視頻圖像幀；對視頻圖像幀進行圖像處理，識別平面標(biāo)識物；根據(jù)平面標(biāo)識物及預(yù)先獲取的攝像頭的內(nèi)參矩陣，計算棋盤上的棋子相對于標(biāo)識物的位置，從而定位棋子的位置。此外，基于相同的技術(shù)構(gòu)思，本發(fā)明還公開了一種基于機器視覺的棋子定位系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及機器人。本發(fā)明不需要棋盤進行特別的電路實現(xiàn)，且棋盤與機器人之間不需要進行數(shù)據(jù)通信，更加便于布置。此外，本發(fā)明的平面標(biāo)志物的設(shè)立，讓機器人在復(fù)雜場景中能夠準(zhǔn)確的識別出該平面標(biāo)志物，不會受到復(fù)雜場景的干擾。