一種移動(dòng)自主機(jī)器人的編隊(duì)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201110231173.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN102331711A 公開（公告）日 2012-01-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN102331711A 申請(qǐng)公布日 2012-01-25
分類號(hào) G05B13/02(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張煥 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇合成物聯(lián)網(wǎng)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 江蘇合成物聯(lián)網(wǎng)科技有限公司;江蘇凱潤科技有限公司
地址 210000 江蘇省南京市棲霞區(qū)龍?zhí)督值栏奥?號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明通過給在二維平面上運(yùn)動(dòng)的多自主移動(dòng)機(jī)器人提供一種新的隊(duì)形控制算法，使得每個(gè)機(jī)器人能獨(dú)立執(zhí)行至所需位置，從而收斂到預(yù)先給定的幾何隊(duì)形，且由于本發(fā)明提出的機(jī)器人隊(duì)形控制算法，是基于此分布式方法所得到的優(yōu)化方法，因此其不但能夠解決廣泛的目標(biāo)隊(duì)形控制問題，而且不是局限于特殊的目標(biāo)幾何隊(duì)形，因此控制范圍極廣，且該算法能夠嚴(yán)格從數(shù)學(xué)上證明收斂性，并且在同步算法中其收斂速度能給出一個(gè)上限，因此與目前所使用的基于經(jīng)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)的控制算法相比更具有嚴(yán)謹(jǐn)性。