混合視覺伺服并聯(lián)機器人及作業(yè)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711474890.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109986255B 公開（公告）日 2021-11-30
申請公布號 CN109986255B 申請公布日 2021-11-30
分類號 B23K37/02（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I;B25J19/04（2006.01）I 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 呂潔印;周受欽 申請（專利權(quán)）人 廣東中集智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京市磐華律師事務所 代理人 謝栒;劉明霞
地址 518063 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南七道20號深圳國家工程實驗室大樓B1001-B1004
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種混合視覺伺服并聯(lián)機器人及作業(yè)方法，該機器人包括移動裝置本體、作業(yè)裝置、攝像裝置和控制裝置。移動裝置本體沿第一方向可移動；作業(yè)裝置相對于移動裝置本體在第一平面內(nèi)可移動；攝像裝置相對于移動裝置本體在第二平面內(nèi)可移動，第二平面與第一平面間隔開；控制裝置包括圖像視覺伺服模塊和位置視覺伺服模塊，控制裝置處理圖像信息，并通過圖像視覺伺服模塊對攝像裝置的運動進行閉環(huán)控制；通過位置視覺伺服模塊對作業(yè)裝置的運動進行開環(huán)控制。根據(jù)本發(fā)明的混合視覺伺服并聯(lián)機器人及作業(yè)方法能夠結(jié)合圖像視覺伺服控制方法和位置視覺伺服控制方法的優(yōu)點，使得移動裝置能夠較好地適應待作業(yè)對象的各項工況條件，以保證作業(yè)質(zhì)量。