機器人類線形柔性作業(yè)視覺模糊仿形控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711477715.6 申請日 -
公開（公告）號 CN109986238B 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號 CN109986238B 申請公布日 2021-02-26
分類號 B25J9/16;B23K37/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 呂潔印;周受欽;劉海林 申請（專利權(quán)）人 廣東中集智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京市磐華律師事務(wù)所 代理人 謝栒;劉明霞
地址 518063 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南七道20號深圳國家工程實驗室大樓B1001-B1004
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種機器人類線形柔性作業(yè)視覺模糊仿形控制方法?？刂品椒òǎ韩@取機器人當前位置圖像；根據(jù)當前位置圖像判斷當前位置圖像的特征點與預(yù)設(shè)圖像特征點的偏差值；根據(jù)偏差值判斷當前位置所屬區(qū)域；根據(jù)所述當前位置所屬區(qū)域控制機器人移動以實現(xiàn)對所述預(yù)設(shè)圖像特征點的對準，當機器人沿著作業(yè)方向移動時，在每個工作面均執(zhí)行對所述圖像特征點的對準步驟，從而實現(xiàn)仿形操作，其中，所述預(yù)設(shè)圖像分為三個速度控制區(qū)域，根據(jù)所述當前位置的所屬區(qū)域所在的速度控制區(qū)域，控制機器人以三種速度仿形，所述三種仿形速度分別對應(yīng)于所述三個速度控制區(qū)域。控制裝置及控制方法可以提高作業(yè)質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率。