一種無人機(jī)質(zhì)量估計(jì)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110545266.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113104233A 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN113104233A 申請公布日 2021-07-13
分類號 B64F5/60（2017.01）I 分類 飛行器；航空；宇宙航行;
發(fā)明人 楊政 申請（專利權(quán)）人 浙江華飛智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙凱莉
地址 310053浙江省杭州市濱江區(qū)濱安路1199號D11
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人機(jī)質(zhì)量估計(jì)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述方法包括：獲取無人機(jī)中每個(gè)電機(jī)的pwm值；針對所述每個(gè)電機(jī)，當(dāng)該電機(jī)的pwm值大于預(yù)設(shè)的第一閾值，且該電機(jī)的對角電機(jī)的pwm值小于預(yù)設(shè)的第二閾值時(shí)，確定該電機(jī)對應(yīng)的槳葉為異常槳葉；否則確定該電機(jī)對應(yīng)的槳葉為正常槳葉；其中，所述預(yù)設(shè)的第一閾值大于所述預(yù)設(shè)的第二閾值；根據(jù)每個(gè)正常槳葉對應(yīng)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速確定所述無人機(jī)的拉力，根據(jù)所述無人機(jī)的拉力和重力加速度，估計(jì)所述無人機(jī)的質(zhì)量。本發(fā)明實(shí)施例中根據(jù)每個(gè)正常槳葉對應(yīng)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速確定無人機(jī)的拉力。避免了異常槳葉對應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速對無人機(jī)的拉力的影響，使得估計(jì)無人機(jī)質(zhì)量更準(zhǔn)確。