基于多剛體機(jī)器人的質(zhì)心位置計(jì)算方法、裝置及介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110749885.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113465822A | 公開（公告）日 | 2021-10-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113465822A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-10-01 |
| 分類號(hào) | G01M1/12（2006.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 冷曉琨;常琳;何治成;白學(xué)林;柯真東;王松;吳雨璁;黃賢賢 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 王思楠 |
| 地址 | 518110廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道南大富社區(qū)虎地排85號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于多剛體機(jī)器人的質(zhì)心位置計(jì)算方法、裝置及介質(zhì)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。其中，該方法通過獲取多剛體機(jī)器人中第一部件的位姿參數(shù)，根據(jù)第一部件的位姿參數(shù)和多剛體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)鏈，依次獲取多剛體機(jī)器人中第二部件的位姿參數(shù)，運(yùn)動(dòng)鏈用于表征多剛體機(jī)器人中第一部件與第二部件的連接關(guān)系，以及第二部件之間的連接關(guān)系，使得可以將多個(gè)部件的位姿參數(shù)和各部件的質(zhì)量參數(shù)考慮進(jìn)來計(jì)算多剛體機(jī)器人的質(zhì)心位置，相較于將多剛體機(jī)器人的主要重量部位作為多剛體機(jī)器人的質(zhì)心位置的方式，本申請(qǐng)可以使得所計(jì)算的多剛體機(jī)器人的質(zhì)心位置更為準(zhǔn)確，有利于改善機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能和控制精度。 |
