基于多剛體機器人的質(zhì)心位置計算方法、裝置及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110749885.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113465822A 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN113465822A 申請公布日 2021-10-01
分類號 G01M1/12（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 冷曉琨;常琳;何治成;白學(xué)林;柯真東;王松;吳雨璁;黃賢賢 申請（專利權(quán)）人 樂聚（深圳）機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 王思楠
地址 518110廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道南大富社區(qū)虎地排85號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N基于多剛體機器人的質(zhì)心位置計算方法、裝置及介質(zhì)，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域。其中，該方法通過獲取多剛體機器人中第一部件的位姿參數(shù)，根據(jù)第一部件的位姿參數(shù)和多剛體機器人的運動鏈，依次獲取多剛體機器人中第二部件的位姿參數(shù)，運動鏈用于表征多剛體機器人中第一部件與第二部件的連接關(guān)系，以及第二部件之間的連接關(guān)系，使得可以將多個部件的位姿參數(shù)和各部件的質(zhì)量參數(shù)考慮進來計算多剛體機器人的質(zhì)心位置，相較于將多剛體機器人的主要重量部位作為多剛體機器人的質(zhì)心位置的方式，本申請可以使得所計算的多剛體機器人的質(zhì)心位置更為準(zhǔn)確，有利于改善機器人的運動性能和控制精度。