機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃方法、裝置、處理設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110862152.2 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113485403A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號(hào) CN113485403A 申請公布日 2021-10-08
分類號(hào) G05D1/08（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 冷曉琨;常琳;吳雨璁;白學(xué)林;柯真東;王松;何治成;黃賢賢 申請（專利權(quán)）人 樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 王思楠
地址 518110廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道南大富社區(qū)虎地排85號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃方法、裝置、處理設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。包括：根據(jù)機(jī)器人的預(yù)設(shè)腳印軌跡信息，確定機(jī)器人的水平方向的質(zhì)心軌跡信息，水平方向包括：橫坐標(biāo)方向和縱坐標(biāo)方向；根據(jù)機(jī)器人的水平方向的質(zhì)心軌跡信息和預(yù)設(shè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)，確定機(jī)器人的垂直方向的質(zhì)心移動(dòng)信息，垂直方向包括：垂直坐標(biāo)方向；根據(jù)水平方向的質(zhì)心軌跡信息和垂直方向的質(zhì)心移動(dòng)信息，得到機(jī)器人的質(zhì)心軌跡信息；根據(jù)機(jī)器人的質(zhì)心軌跡信息，對機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃。確定水平方向的質(zhì)心軌跡信息和垂直方向的質(zhì)心移動(dòng)信息，繼而確定機(jī)器人的質(zhì)心軌跡信息，獲取的質(zhì)心軌跡信息更加準(zhǔn)確，基于該質(zhì)心軌跡信息所規(guī)劃的步態(tài)也更加準(zhǔn)確、可靠。