機器人的步態(tài)規(guī)劃方法、裝置、處理設備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110862152.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113485403A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113485403A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G05D1/08（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 冷曉琨;常琳;吳雨璁;白學林;柯真東;王松;何治成;黃賢賢 申請（專利權）人 樂聚（深圳）機器人技術有限公司
代理機構 北京超凡宏宇專利代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 王思楠
地址 518110廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道南大富社區(qū)虎地排85號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機器人的步態(tài)規(guī)劃方法、裝置、處理設備及存儲介質(zhì)，涉及機器人技術領域。包括：根據(jù)機器人的預設腳印軌跡信息，確定機器人的水平方向的質(zhì)心軌跡信息，水平方向包括：橫坐標方向和縱坐標方向；根據(jù)機器人的水平方向的質(zhì)心軌跡信息和預設機器人運動參數(shù)，確定機器人的垂直方向的質(zhì)心移動信息，垂直方向包括：垂直坐標方向；根據(jù)水平方向的質(zhì)心軌跡信息和垂直方向的質(zhì)心移動信息，得到機器人的質(zhì)心軌跡信息；根據(jù)機器人的質(zhì)心軌跡信息，對機器人進行步態(tài)規(guī)劃。確定水平方向的質(zhì)心軌跡信息和垂直方向的質(zhì)心移動信息，繼而確定機器人的質(zhì)心軌跡信息，獲取的質(zhì)心軌跡信息更加準確，基于該質(zhì)心軌跡信息所規(guī)劃的步態(tài)也更加準確、可靠。