機(jī)器人質(zhì)心速度計(jì)算方法、裝置及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110750799.6 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113433338A 公開（公告）日 2021-09-24
申請公布號(hào) CN113433338A 申請公布日 2021-09-24
分類號(hào) G01P3/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 冷曉琨;常琳;何治成;白學(xué)林;柯真東;王松;吳雨璁;黃賢賢 申請（專利權(quán)）人 樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 王思楠
地址 518110廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道南大富社區(qū)虎地排85號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N機(jī)器人質(zhì)心速度計(jì)算方法、裝置及介質(zhì)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取機(jī)器人中多個(gè)部件的第一運(yùn)動(dòng)速度，第一運(yùn)動(dòng)速度由機(jī)器人中各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生，第一運(yùn)動(dòng)速度包括：部件沿預(yù)設(shè)方向運(yùn)動(dòng)的線運(yùn)動(dòng)速度和部件繞預(yù)設(shè)方向運(yùn)動(dòng)的角運(yùn)動(dòng)速度；根據(jù)各部件的線運(yùn)動(dòng)速度和角運(yùn)動(dòng)速度，計(jì)算各部件的第一質(zhì)心速度；根據(jù)各部件的第一質(zhì)心速度以及各部件的質(zhì)量參數(shù)，計(jì)算機(jī)器人的質(zhì)心速度，實(shí)現(xiàn)了可以將機(jī)器人的多個(gè)部件的第一運(yùn)動(dòng)速度考慮進(jìn)來計(jì)算機(jī)器人的質(zhì)心速度，可以得到較為準(zhǔn)確的機(jī)器人的質(zhì)心速度，進(jìn)而基于該機(jī)器人的質(zhì)心速度可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器的精準(zhǔn)控制，提高控制效果。