機器人質心速度計算方法、裝置及介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110750799.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113433338A 公開（公告）日 2021-09-24
申請公布號 CN113433338A 申請公布日 2021-09-24
分類號 G01P3/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 冷曉琨;常琳;何治成;白學林;柯真東;王松;吳雨璁;黃賢賢 申請（專利權）人 樂聚（深圳）機器人技術有限公司
代理機構 北京超凡宏宇專利代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 王思楠
地址 518110廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道南大富社區(qū)虎地排85號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N機器人質心速度計算方法、裝置及介質，涉及機器人技術領域。該方法包括：獲取機器人中多個部件的第一運動速度，第一運動速度由機器人中各關節(jié)運動產(chǎn)生，第一運動速度包括：部件沿預設方向運動的線運動速度和部件繞預設方向運動的角運動速度；根據(jù)各部件的線運動速度和角運動速度，計算各部件的第一質心速度；根據(jù)各部件的第一質心速度以及各部件的質量參數(shù)，計算機器人的質心速度，實現(xiàn)了可以將機器人的多個部件的第一運動速度考慮進來計算機器人的質心速度，可以得到較為準確的機器人的質心速度，進而基于該機器人的質心速度可以實現(xiàn)對機器的精準控制，提高控制效果。