落腳檢測方法、系統(tǒng)、裝置及主控制器

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011327019.9 申請日 -
公開（公告）號 CN112504540B 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN112504540B 申請公布日 2021-10-08
分類號 G01L5/22（2006.01）I;G01L1/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 冷曉琨;常琳;吳雨璁;白學(xué)林;柯真東;王松;何治成;黃賢賢 申請（專利權(quán)）人 樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 李莎
地址 518110廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾街道南大富社區(qū)虎地排85號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N落腳檢測方法、系統(tǒng)、裝置及主控制器，涉及足式機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法應(yīng)用于足式機(jī)器人的主控制器，足式機(jī)器人的足底具有至少一個壓感點(diǎn)，每個壓感點(diǎn)設(shè)置有一組FSR傳感器，每組FSR傳感器電連接主控制器，足式機(jī)器人的下肢關(guān)節(jié)設(shè)置有關(guān)節(jié)傳感器，關(guān)節(jié)傳感器與主控制器電連接，該方法包括：獲取關(guān)節(jié)傳感器檢測的關(guān)節(jié)角度；獲取至少一組FSR傳感器檢測的至少一個壓感點(diǎn)的壓力數(shù)據(jù)；根據(jù)關(guān)節(jié)角度，計算足式機(jī)器人的足底在關(guān)節(jié)角度下的期望位置與地面的距離；若距離小于或等于預(yù)設(shè)距離閾值，根據(jù)至少一個壓感點(diǎn)的壓力數(shù)據(jù)，對足式機(jī)器人進(jìn)行落腳檢測。本申請實現(xiàn)足式機(jī)器人落腳檢測結(jié)構(gòu)小型化，提高落腳檢測精度。