微創(chuàng)血管介入手術機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201120143287.5 申請日 -
公開（公告）號 CN202143653U 公開（公告）日 2012-02-15
申請公布號 CN202143653U 申請公布日 2012-02-15
分類號 A61B19/00(2006.01)I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 王洪波 申請（專利權）人 無錫佑仁科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 214000 江蘇省無錫市高浪東路999號科技創(chuàng)業(yè)樓201、202
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開了一種微創(chuàng)血管介入手術機器人，由底座、升降立柱、五自由度機械臂及六維力傳感器組成；其中升降立柱固定在底座上，五自由度機械臂中的外座套通過卡快座套固連，座套與升降立柱連接，實現(xiàn)機械臂整體的高度調(diào)節(jié)，五自由度機械臂末端安裝六維力傳感器；操作人員通過拖拽六維力傳感器可以隨時調(diào)整機械臂的位置和姿態(tài)，避免了定位控制的固定程序化，符合人性化操作；肩關節(jié)回轉、肩關節(jié)屈曲、肘關節(jié)屈曲三個動作模塊中安裝有高精度絕對位置編碼器，絕對位置編碼器是由光電碼盤的機械位置決定的，它不受停電、干擾的影響，在啟動時，這三個關節(jié)可以直接獲得絕對位置而不需要進行復位，只對后兩個轉動幅度小的關節(jié)進行復位。