基于天花板的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人視覺定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610725330.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106338287A 公開（公告）日 2017-01-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN106338287A 申請(qǐng)公布日 2017-01-18
分類號(hào) G01C21/16(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I;G06T7/00(2017.01)I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王志;李月華;陳丹鵬;于亦奇;裴翔;王國(guó)成 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州國(guó)辰牽星科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州中合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 杭州國(guó)辰牽星科技有限公司
地址 311200 浙江省杭州市蕭山經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)建設(shè)二路98號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于天花板的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人視覺定位方法，該視覺定位方法以設(shè)定頻率正面拍攝天花板照片，不斷比對(duì)兩張?zhí)旎ò逭掌械奶卣髦本€和特征點(diǎn)，將比對(duì)結(jié)果轉(zhuǎn)化成移動(dòng)機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)角和運(yùn)動(dòng)位移增量，以此實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的自我定位。本發(fā)明視覺定位方法以天花板作為參考目標(biāo)，相比于其他物體，天花板不易被遮擋且照片里的元素較為單調(diào)，便于圖像處理單元提取輪廓，分析照片；并且本發(fā)明視覺定位方法將攝像機(jī)的光軸垂直于天花板拍照，前后幀圖像間的平移和旋轉(zhuǎn)變換直接反應(yīng)在二維照片中，簡(jiǎn)化圖像分析中的計(jì)算。