一種控制無人機超視距丟GPS后返航到HOME位置的方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910203640.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109839113A 公開（公告）日 2019-06-04
申請公布號 CN109839113A 申請公布日 2019-06-04
分類號 G01C21/20（2006.01）I; G01C21/16（2006.01）I; G01S19/49（2010.01）I; G05D1/10（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 敬文義; 王鵬; 張生德 申請（專利權(quán)）人 成都中科遙數(shù)智創(chuàng)科技有限公司
代理機構(gòu) 北京國謙專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 成都中科遙數(shù)智創(chuàng)科技有限公司
地址 610000 四川省成都市天府新區(qū)華陽街道長江東二路56號1棟1層1室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種控制無人機超視距丟GPS后返航到HOME位置的方法，包括標(biāo)定HOME位置的坐標(biāo)P0；利用慣導(dǎo)估算其決定返航的位置坐標(biāo)P1、返航速度V以及無人機此刻的航向信息H0；根據(jù)HOME位置的坐標(biāo)P0、決定返航的位置坐標(biāo)P1、返航速度V和預(yù)設(shè)的無人機盤旋半徑R，獲取無人機實際返航的位置坐標(biāo)P2及無人機橫滾的姿態(tài)角以及坐標(biāo)P1和P0之間的連線與坐標(biāo)P2和P0之間的連線的夾角β；根據(jù)航向信息H0與夾角β，獲取無人機實際返航時的航向信息H1；根據(jù)P2和P0之間的距離以及飛機返航的速度V，獲取無人機的返航時間T；命令無人機盤旋至P2位置時，沿航向H1以橫滾姿態(tài)角的方式飛行時間T后，即返航到HOME位置。本發(fā)明的方法能夠精確地控制無人機返航到HOME位置。