基于貝塞爾曲線的無人機轉(zhuǎn)向飛行路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110632061.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113448348A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN113448348A 申請公布日 2021-09-28
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉新陽;楊苡;陳海諾;唐佰文 申請（專利權(quán)）人 北方天途航空技術(shù)發(fā)展（北京）有限公司
代理機構(gòu) 北京東方匯眾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王慶彬
地址 102200北京市昌平區(qū)馬池口鎮(zhèn)埝頭孵化器1號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于貝塞爾曲線的無人機轉(zhuǎn)向飛行路徑規(guī)劃方法，包括：將直線飛行與曲線飛行動作結(jié)合，確定無人機實際轉(zhuǎn)向飛行路徑分類為：直線飛行路徑、先直線飛行后曲線飛行路徑、先曲線飛行后直線飛行路徑、先曲線飛行中間直線飛行后曲線飛行路徑、曲線飛行路徑?；谪惾麪柷€，進行向心加速度規(guī)劃；根據(jù)初速度、末速度、初始的最大速度，判斷無人機的狀態(tài)，規(guī)劃速度、加速度與航行時間的關(guān)系，進行路徑時間規(guī)劃。該路徑規(guī)劃方法解決了在轉(zhuǎn)向過程中產(chǎn)生的速度與加速度的函數(shù)不連續(xù)不可導(dǎo)的技術(shù)難點，具有計算量小，穩(wěn)定性高的優(yōu)點。