一種基于增量式動力學的負載辨識方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911161065.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110941884A 公開（公告）日 2020-03-31
申請公布號 CN110941884A 申請公布日 2020-03-31
分類號 G06F30/17;G06N3/12 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 夏亮;熊清平;吳新宇;周盈;馮偉;許烈 申請（專利權）人 深圳華數(shù)機器人有限公司
代理機構 深圳市金筆知識產權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 深圳華數(shù)機器人有限公司;武漢華中數(shù)控股份有限公司;中國科學院深圳先進技術研究院
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)南區(qū)華中科技大學深圳產學研基地A座11層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于增量式動力學的負載辨識方法，通過首先控制攜帶負載的機器人運行，采集各關節(jié)的參數(shù)運行值，所述各關節(jié)的參數(shù)運行值包括所述各關節(jié)的力矩運行值，計算各關節(jié)的力矩預測值，計算所述力矩運行值與所述力矩預測值之差作為所述負載產生的力矩，并根據(jù)負載產生力矩與負載慣性參數(shù)的預設關系，計算所述負載的負載慣性參數(shù)，從而根據(jù)采集的機器人的參數(shù)運行值對機器人負載的慣性參數(shù)進行辨識，而無需外加力傳感器；不僅降低了運算成本，且提高了運算的效率，提供更準確的預測力矩，另外，在采集參數(shù)各關節(jié)的運行值時不需要機器人停機，可以實現(xiàn)在線采集，簡單方便。