一種基于增量式動(dòng)力學(xué)的負(fù)載辨識方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911161065.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110941884A 公開（公告）日 2020-03-31
申請公布號 CN110941884A 申請公布日 2020-03-31
分類號 G06F30/17;G06N3/12 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 夏亮;熊清平;吳新宇;周盈;馮偉;許烈 申請（專利權(quán)）人 深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市金筆知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司;武漢華中數(shù)控股份有限公司;中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)南區(qū)華中科技大學(xué)深圳產(chǎn)學(xué)研基地A座11層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于增量式動(dòng)力學(xué)的負(fù)載辨識方法，通過首先控制攜帶負(fù)載的機(jī)器人運(yùn)行，采集各關(guān)節(jié)的參數(shù)運(yùn)行值，所述各關(guān)節(jié)的參數(shù)運(yùn)行值包括所述各關(guān)節(jié)的力矩運(yùn)行值，計(jì)算各關(guān)節(jié)的力矩預(yù)測值，計(jì)算所述力矩運(yùn)行值與所述力矩預(yù)測值之差作為所述負(fù)載產(chǎn)生的力矩，并根據(jù)負(fù)載產(chǎn)生力矩與負(fù)載慣性參數(shù)的預(yù)設(shè)關(guān)系，計(jì)算所述負(fù)載的負(fù)載慣性參數(shù)，從而根據(jù)采集的機(jī)器人的參數(shù)運(yùn)行值對機(jī)器人負(fù)載的慣性參數(shù)進(jìn)行辨識，而無需外加力傳感器；不僅降低了運(yùn)算成本，且提高了運(yùn)算的效率，提供更準(zhǔn)確的預(yù)測力矩，另外，在采集參數(shù)各關(guān)節(jié)的運(yùn)行值時(shí)不需要機(jī)器人停機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)在線采集，簡單方便。