一種基于安全力控的工業(yè)機器人驅(qū)控系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910758401.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110554643A 公開（公告）日 2019-12-10
申請公布號 CN110554643A 申請公布日 2019-12-10
分類號 G05B19/042（2006.01） 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 熊清平; 周盈; 許烈 申請（專利權(quán)）人 深圳華數(shù)機器人有限公司
代理機構(gòu) 深圳市金筆知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 深圳華數(shù)機器人有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)南區(qū)華中科技大學(xué)深圳產(chǎn)學(xué)研基地A座11層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于安全力控的工業(yè)機器人驅(qū)控系統(tǒng)，包括負(fù)載識別模塊、DA轉(zhuǎn)換模塊、控制芯片和執(zhí)行單元，負(fù)載識別模塊的輸出端與DA轉(zhuǎn)換模塊的輸入端電性連接，DA轉(zhuǎn)換模塊的輸出端與控制芯片的輸入端電性連接，控制芯片的輸出端與執(zhí)行單元的輸入端電性連接，負(fù)載識別模塊的識別步驟包括：建立負(fù)載及機器人本體動力學(xué)參數(shù)模型，并將負(fù)載模型補償?shù)綑C器人本體模型當(dāng)中形成一個完整機器人模型；建立機器人模型的激勵軌跡。本發(fā)明通過設(shè)置負(fù)載識別模塊、力矩數(shù)據(jù)采集處理、關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)采集處理和控制芯片，使得該工業(yè)機器人的驅(qū)控系統(tǒng)控制精度得到大大提高，工業(yè)機器人在使用時安全性更好。