一種基于安全力控的工業(yè)機(jī)器人驅(qū)控系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910758401.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110554643A | 公開(kāi)（公告）日 | 2019-12-10 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110554643A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-12-10 |
| 分類號(hào) | G05B19/042（2006.01） | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 熊清平; 周盈; 許烈 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市金筆知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)南區(qū)華中科技大學(xué)深圳產(chǎn)學(xué)研基地A座11層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于安全力控的工業(yè)機(jī)器人驅(qū)控系統(tǒng)，包括負(fù)載識(shí)別模塊、DA轉(zhuǎn)換模塊、控制芯片和執(zhí)行單元，負(fù)載識(shí)別模塊的輸出端與DA轉(zhuǎn)換模塊的輸入端電性連接，DA轉(zhuǎn)換模塊的輸出端與控制芯片的輸入端電性連接，控制芯片的輸出端與執(zhí)行單元的輸入端電性連接，負(fù)載識(shí)別模塊的識(shí)別步驟包括：建立負(fù)載及機(jī)器人本體動(dòng)力學(xué)參數(shù)模型，并將負(fù)載模型補(bǔ)償?shù)綑C(jī)器人本體模型當(dāng)中形成一個(gè)完整機(jī)器人模型；建立機(jī)器人模型的激勵(lì)軌跡。本發(fā)明通過(guò)設(shè)置負(fù)載識(shí)別模塊、力矩?cái)?shù)據(jù)采集處理、關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)采集處理和控制芯片，使得該工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)控系統(tǒng)控制精度得到大大提高，工業(yè)機(jī)器人在使用時(shí)安全性更好。 |
