一種協(xié)作化機(jī)器人的力矩前饋補(bǔ)償方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911161059.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110842925A 公開（公告）日 2020-02-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN110842925A 申請(qǐng)公布日 2020-02-28
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 周盈;夏亮;鐘震宇;刁思勉;熊清平;林希寧;蔡松明;莫奕舉;劉雄飛;李杰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市金筆知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 武漢華中數(shù)控股份有限公司;廣東省智能制造研究所;深圳市燁嘉為技術(shù)有限公司;深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)南區(qū)華中科技大學(xué)深圳產(chǎn)學(xué)研基地A座11層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種協(xié)作化機(jī)器人的力矩前饋補(bǔ)償方法，所述方法包括如下步驟：S1：創(chuàng)建機(jī)器人動(dòng)作，并建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)；通過對(duì)機(jī)器人建立運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)額定的速度和加速度，計(jì)算處機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的額定力矩向量，然后獲取機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的實(shí)際位置坐標(biāo)，然后將機(jī)械常數(shù)和根據(jù)獲得的數(shù)值計(jì)算出機(jī)器人關(guān)節(jié)整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程的慣量變化和出力矩輸出的前饋值，并將計(jì)算出的力矩輸出的前饋值與控制器給定值在電流環(huán)中的控制輸出進(jìn)行疊加，并輸送至驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)中，并以微秒級(jí)的周期向驅(qū)動(dòng)器刷新力矩前饋值，在相同的PID參數(shù)的基礎(chǔ)上，大大減少系統(tǒng)的跟隨誤差，從而提高系統(tǒng)的控制精度。