一種基于平行式雙目立體視覺的機器人齒輪倒角加工方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111084136.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113902810A 公開（公告）日 2022-01-07
申請公布號 CN113902810A 申請公布日 2022-01-07
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T17/20（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 洪榮晶;李帥康;喬超;薛鳳 申請（專利權(quán)）人 南京工大數(shù)控工具有限公司
代理機構(gòu) 北京卓嵐智財知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 郭智
地址 210000江蘇省南京市浦口區(qū)浦珠南路30號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于平行式雙目立體視覺的機器人齒輪倒角加工方法，該方法首先進行雙目相機標(biāo)定；左右相機同步采集完整的齒輪圖像，提取左右圖像中齒廓表面配準(zhǔn)特征點二維像素坐標(biāo)信息；將二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成三維坐標(biāo)，再轉(zhuǎn)換到機器人基坐標(biāo)系下；在ROS機器人操作系統(tǒng)中規(guī)劃出自動化加工路徑，引導(dǎo)末端裝備力控磨削頭的機器人自動對齒廓表面倒角加工；最后構(gòu)建雙目點云，獲得加工后齒輪齒廓實時稠密點云，可視化，判斷齒廓倒角深度和誤差，為二次倒角加工做準(zhǔn)備。本發(fā)明使倒角加工自動化程度較高，可以實現(xiàn)從雙目相機標(biāo)定、圖像處理，立體矯正與匹配、手眼標(biāo)定、機器人控制與路徑規(guī)劃、倒角加工智能一體化的功能，投入成本低、工程應(yīng)用價值高。