一種針對(duì)覆蓋軟骨的骨表面配準(zhǔn)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910090929.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109692041B 公開（公告）日 2021-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN109692041B 申請(qǐng)公布日 2021-09-21
分類號(hào) A61B34/20（2016.01）I;G06T3/00（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 喬天;宋亦旭;文理為 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州鍵嘉醫(yī)療科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州中瀚專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蓋軍
地址 310000浙江省杭州市余杭區(qū)五常街道五常大道181號(hào)9幢201-15室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的是提出一種針對(duì)覆蓋軟骨的骨表面配準(zhǔn)方法，以提高配準(zhǔn)精度，具體如下：分別獲取待配準(zhǔn)骨的骨表面樣本點(diǎn)在影像坐標(biāo)系下的第一骨表面點(diǎn)集S1和在世界坐標(biāo)系下的第二骨表面點(diǎn)集S2；然后使用位置傳感器獲取待配準(zhǔn)骨的輔助樣本點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的軟骨表面點(diǎn)云S3；再配準(zhǔn)第一骨表面點(diǎn)集S1與軟骨表面點(diǎn)云S3，得到初始旋轉(zhuǎn)矩陣R1和初始平移向量T1；并配準(zhǔn)第二骨表面點(diǎn)集S2與軟骨表面點(diǎn)云S3，得到修正旋轉(zhuǎn)矩陣R2和修正平移向量T2；最后根據(jù)初始旋轉(zhuǎn)矩陣R1、初始平移向量T1、修正旋轉(zhuǎn)矩陣R2和修正平移向量T2，得到影像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系如下：旋轉(zhuǎn)矩陣R＝R2R1，平移向量T＝R2T1+T2。