一種機(jī)器人自動(dòng)避障方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111539782.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113934219A 公開（公告）日 2022-01-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN113934219A 申請(qǐng)公布日 2022-01-14
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉洋;馮敏;丁雙安 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 宏景科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州潤禾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 林偉斌;歐秋望
地址 510000廣東省廣州市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)科學(xué)城科學(xué)大道162號(hào)B2區(qū)第七層701、702單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人自動(dòng)避障方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，方法包括：獲取機(jī)器人的初始坐標(biāo)及目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)坐標(biāo)；初始化粒子濾波器，確定各粒子的初始坐標(biāo)；計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻各障礙物的坐標(biāo)；將粒子朝隨機(jī)方向移動(dòng)特定距離，確定各粒子移動(dòng)后的坐標(biāo)；計(jì)算各粒子與各障礙物的斥力場，以及與目標(biāo)點(diǎn)的引力場；確定各粒子的權(quán)重；確定當(dāng)前時(shí)刻的下一時(shí)刻機(jī)器人移動(dòng)到達(dá)的坐標(biāo)；判斷機(jī)器人是否到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，若是，結(jié)束，若否，將所確定的當(dāng)前時(shí)刻的下一時(shí)刻機(jī)器人移動(dòng)到達(dá)的坐標(biāo)作為當(dāng)前時(shí)刻機(jī)器人的當(dāng)前坐標(biāo)，繼續(xù)確定當(dāng)前時(shí)刻的下一時(shí)刻機(jī)器人移動(dòng)到達(dá)的坐標(biāo)。本發(fā)明結(jié)合粒子濾波及人工勢(shì)場，避免局部極值及目標(biāo)不可達(dá)的問題，有效實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)避障。