一種機(jī)器人及走行輪

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201721925631.X 申請日 -
公開（公告）號 CN207955178U 公開（公告）日 2018-10-12
申請公布號 CN207955178U 申請公布日 2018-10-12
分類號 B60B15/02 分類 一般車輛;
發(fā)明人 尹利;李桓;黃欣;宋彥霞 申請（專利權(quán)）人 北京卡雷爾機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 羅滿
地址 100096 北京市昌平區(qū)回龍觀鎮(zhèn)黃平路19號院2號樓1516
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實(shí)用新型公開一種機(jī)器人及走行輪，其中，該走行輪包括同軸設(shè)置的平面輪和齒面輪，二者能夠同步轉(zhuǎn)動，且所述平面輪的直徑大于所述齒面輪；所述走行輪位于軟面路時，所述平面輪能夠陷入所述軟面路，以使所述齒面輪與所述軟面路相接觸。本實(shí)用新型所提供走行輪行走于硬面路時，平面輪著地、齒面輪懸空，平面輪具有較高的承載能力，更為符合標(biāo)準(zhǔn)輪的運(yùn)動學(xué)約束，有利于保障機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行；當(dāng)行走于軟面路時，平面輪會陷入軟面路中，使得齒面輪著地，齒面輪可提供更大的摩擦力，抓地力更強(qiáng)，不易產(chǎn)生打滑現(xiàn)象，且在這一過程中，齒面輪僅是提供抓地力，并不會產(chǎn)生輪距的變化，使其更為符合標(biāo)準(zhǔn)輪的運(yùn)動學(xué)約束，可避免機(jī)器人行走過程中的顛簸。