一種三維圖像構(gòu)建的方法和裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810107769.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN108198241A | 公開（公告）日 | 2018-06-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108198241A | 申請(qǐng)公布日 | 2018-06-22 |
| 分類號(hào) | G06T17/00 | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 李桓;尹利;曹靖松;宋彥霞 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京卡雷爾機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 王寶筠 |
| 地址 | 100096 北京市昌平區(qū)回龍觀鎮(zhèn)黃平路19號(hào)院2號(hào)15層1516 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種三維圖像構(gòu)建的方法和裝置，該方法包括：首先，獲取機(jī)器人具有的錯(cuò)層對(duì)稱的多線激光雷達(dá)的掃描數(shù)據(jù)；然后，根據(jù)所述掃描數(shù)據(jù)和細(xì)分三角網(wǎng)插值算法，構(gòu)建所述掃描數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的三維圖像。由此可見，通過錯(cuò)層對(duì)稱的多線激光雷達(dá)可以得到多層掃描數(shù)據(jù)，并利用細(xì)分三角網(wǎng)插值算法可以將多層掃描數(shù)據(jù)構(gòu)建成障礙物的三維圖像，大大增加了障礙物的圖像數(shù)據(jù)，避免了柵格化時(shí)障礙物掃描點(diǎn)數(shù)據(jù)較少被濾除的問題，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路徑規(guī)劃和避障處理等功能提供了更為豐富的障礙物信息，從而提高了機(jī)器人路徑規(guī)劃和避障處理的正確率。 |
