一種三維圖像構(gòu)建的方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810107769.1 申請日 -
公開（公告）號 CN108198241A 公開（公告）日 2018-06-22
申請公布號 CN108198241A 申請公布日 2018-06-22
分類號 G06T17/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李桓;尹利;曹靖松;宋彥霞 申請（專利權(quán)）人 北京卡雷爾機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王寶筠
地址 100096 北京市昌平區(qū)回龍觀鎮(zhèn)黃平路19號院2號15層1516
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種三維圖像構(gòu)建的方法和裝置，該方法包括：首先，獲取機(jī)器人具有的錯(cuò)層對稱的多線激光雷達(dá)的掃描數(shù)據(jù)；然后，根據(jù)所述掃描數(shù)據(jù)和細(xì)分三角網(wǎng)插值算法，構(gòu)建所述掃描數(shù)據(jù)對應(yīng)的三維圖像。由此可見，通過錯(cuò)層對稱的多線激光雷達(dá)可以得到多層掃描數(shù)據(jù)，并利用細(xì)分三角網(wǎng)插值算法可以將多層掃描數(shù)據(jù)構(gòu)建成障礙物的三維圖像，大大增加了障礙物的圖像數(shù)據(jù)，避免了柵格化時(shí)障礙物掃描點(diǎn)數(shù)據(jù)較少被濾除的問題，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路徑規(guī)劃和避障處理等功能提供了更為豐富的障礙物信息，從而提高了機(jī)器人路徑規(guī)劃和避障處理的正確率。