一種基于紅外攝像頭模糊控制算法回巢充電的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210574597.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114675657A 公開（公告）日 2022-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN114675657A 申請(qǐng)公布日 2022-06-28
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I;H01M10/44（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 尹利;許培 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京卡雷爾機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京同輝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 300450天津市濱海新區(qū)濱海-中關(guān)村科技園融匯商務(wù)園5區(qū)1號(hào)樓五層-75號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于紅外攝像頭模糊控制算法回巢充電的方法，包括如下步驟：步驟1：機(jī)器人接收回巢充電指令，定位充電座上的aruco碼；步驟2：通過充電座上的aruco碼，獲取機(jī)器人的當(dāng)前位姿信息，，；步驟3：通過機(jī)器人的位姿信息定義獲取機(jī)器人的最終位姿信息的損失函數(shù)為：；步驟4：應(yīng)用梯度下降法對(duì)上述獲取的機(jī)器人的位姿信息進(jìn)行調(diào)整，則位姿信息的優(yōu)化公式如下：；步驟5：重復(fù)步驟3和步驟4直到損失函數(shù)的最小值小于或等于預(yù)設(shè)值，則停止位姿矯正；即：；步驟6：回巢成功后，發(fā)送回巢結(jié)束的命令，結(jié)束機(jī)器人位姿的調(diào)整；本發(fā)明可以有效降低機(jī)器人從開始回巢到回巢成功的時(shí)間，達(dá)到在最短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)最好的回巢效果。