一種基于里程計(jì)和回溯導(dǎo)航的慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110447631.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113503892A 公開(kāi)（公告）日 2021-10-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN113503892A 申請(qǐng)公布日 2021-10-15
分類號(hào) G01C25/00（2006.01）I;G01C22/00（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 高鵬宇;劉偉;朱錦成;董彪;許一鳴 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中船航?？萍加邢挢?zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 上海智力專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 杜冰云;周濤
地址 200136上海市浦東新區(qū)金橋路535號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于里程計(jì)和回溯導(dǎo)航的慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)方法，包括以下步驟：采集慣導(dǎo)系統(tǒng)的慣導(dǎo)信息和里程計(jì)的速度信息；對(duì)慣導(dǎo)信息和速度信息進(jìn)行補(bǔ)償；進(jìn)行第一次抗干擾初始對(duì)準(zhǔn)，得到輔助姿態(tài)矩陣；根據(jù)輔助姿態(tài)矩陣進(jìn)行第二次抗干擾初始對(duì)準(zhǔn)，獲得對(duì)準(zhǔn)結(jié)束時(shí)刻的姿態(tài)矩陣；對(duì)所述對(duì)準(zhǔn)結(jié)束時(shí)刻的姿態(tài)矩陣進(jìn)行回溯導(dǎo)航解算，得到對(duì)準(zhǔn)初始時(shí)刻的姿態(tài)矩陣；根據(jù)所述對(duì)準(zhǔn)初始時(shí)刻的姿態(tài)矩陣，利用卡爾曼濾波算法，獲得初始對(duì)準(zhǔn)結(jié)束時(shí)刻的慣導(dǎo)姿態(tài)信息，完成慣導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)。本發(fā)明可以在短時(shí)間實(shí)現(xiàn)較高精度的動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)，對(duì)增強(qiáng)各種平臺(tái)的機(jī)動(dòng)性能，提高反應(yīng)能力和自身生存能力具有重要意義。