一種慣導系統(tǒng)的陀螺和加速度計刻度系數(shù)非對稱性誤差標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111102017.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113970344A 公開（公告）日 2022-01-25
申請公布號 CN113970344A 申請公布日 2022-01-25
分類號 G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 高鵬宇;劉偉;朱錦成;董彪 申請（專利權(quán)）人 中船航?？萍加邢挢熑喂?/a>
代理機構(gòu) 上海智力專利商標事務所（普通合伙） 代理人 周濤
地址 200136上海市浦東新區(qū)金橋路535號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種慣導系統(tǒng)的陀螺和加速度計刻度系數(shù)非對稱性誤差標定方法，屬于航海領域。該方法步驟如下：選取誤差變量，推導狀態(tài)方程；選取量測變量，推導量測方程；設計用于標定的轉(zhuǎn)臺框架旋轉(zhuǎn)策略；慣導系統(tǒng)安裝在轉(zhuǎn)臺上，通電預熱；轉(zhuǎn)臺靜止5分鐘，慣導系統(tǒng)完成粗對準；三軸轉(zhuǎn)臺按設計的策略旋轉(zhuǎn)，慣導系統(tǒng)開始導航，記錄速度、位置輸出和轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角輸出；通過卡爾曼濾波實現(xiàn)陀螺和加速度計刻度系數(shù)非對稱性誤差和其他誤差的標定。本發(fā)明的誤差標定方法將刻度系數(shù)非對稱性誤差和其他慣導誤差參數(shù)一起標定，提高了誤差標定的效率，額外加入的由慣導姿態(tài)和轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角聯(lián)合建立的量測信息，提高了誤差收斂的速度和精度，具有較高的工程應用價值。