一種基于sparse?slam的實(shí)時(shí)建圖方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711045213.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN107767450A 公開(kāi)（公告）日 2018-03-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN107767450A 申請(qǐng)公布日 2018-03-06
分類號(hào) G06T17/05;G06T7/33;G06K9/00;G06K9/46 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 潘銘星;馮向文;孫健;楊佩星;付俊國(guó);雷青 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京維睛視空信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 代理人 南京維睛視空信息科技有限公司
地址 211100 江蘇省南京市江寧區(qū)麒麟啟迪低碳智能產(chǎn)業(yè)園(啟迪科技城華清園)5號(hào)樓4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于sparse?slam的實(shí)時(shí)建圖方法，包括如下兩個(gè)并列運(yùn)行的線程：線程1，跟蹤并提取關(guān)鍵幀；線程2，創(chuàng)建并插入點(diǎn)云MAP。本發(fā)明的實(shí)時(shí)建圖方法采用兩個(gè)并列線程，能保證兩個(gè)線程的實(shí)時(shí)性，既節(jié)省了時(shí)間，又盡可能的保留了圖像的特征，在保證了算法高效實(shí)時(shí)的前提下，保留更多的場(chǎng)景信息。