一種基于sparse-slam的實時建圖方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711045213.6 申請日 -
公開（公告）號 CN107767450B 公開（公告）日 2021-05-28
申請公布號 CN107767450B 申請公布日 2021-05-28
分類號 G06K9/00(2006.01)I;G06T7/33(2017.01)I;G06T17/05(2011.01)I;G06K9/46(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 潘銘星;馮向文;孫健;楊佩星;付俊國;雷青 申請（專利權(quán)）人 南京維睛視空信息科技有限公司
代理機構(gòu) 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 代理人 于忠洲
地址 211100江蘇省南京市江寧區(qū)麒麟啟迪低碳智能產(chǎn)業(yè)園（啟迪科技城華清園）5號樓4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于sparse?slam的實時建圖方法，包括如下兩個并列運行的線程：線程1，跟蹤并提取關(guān)鍵幀；線程2，創(chuàng)建并插入點云MAP。本發(fā)明的實時建圖方法采用兩個并列線程，能保證兩個線程的實時性，既節(jié)省了時間，又盡可能的保留了圖像的特征，在保證了算法高效實時的前提下，保留更多的場景信息。??