一種基于SLAM的室內定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711050186.1 申請日 -
公開（公告）號 CN107808395A 公開（公告）日 2018-03-16
申請公布號 CN107808395A 申請公布日 2018-03-16
分類號 G06T7/73 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 潘銘星;馮向文;孫健;楊佩星;付俊國;雷青 申請（專利權）人 南京維睛視空信息科技有限公司
代理機構 南京天翼專利代理有限責任公司 代理人 南京維睛視空信息科技有限公司
地址 211100 江蘇省南京市江寧區(qū)麒麟啟迪低碳智能產業(yè)園(啟迪科技城華清園)5號樓4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于SLAM的室內定位方法，包括如下步驟：加載SLAM地圖得到關鍵幀集合KFS與3D點云，下采樣關鍵幀集合KFS得到sKFS；提取輸入圖像的特征點，并對圖像進行下采樣得到縮略圖；求出sKFS中每一個關鍵幀與輸入圖像之間的變化矩陣H；對齊每個sKFS與輸入圖像，算出最小誤差ei，若最小誤差ei小于閾值T，則認為輸入圖像與KFS中第i個關鍵幀Ki匹配；根據Ki的位姿Ei將3D點云映射到Ki中；根據變化矩陣H將Ki中的點映射到輸入圖像中，并在輸入圖像中查找與之匹配的特征點；根據匹配上的特征點，利用對極幾何原理計算出輸入圖像的位姿E。本發(fā)明的室內定位方法在SLAM對室內已經建圖的基礎上，對設備進行定位，通過匹配特征點，優(yōu)化相機位姿，得到更準確的結果。