一種飛機裝配中機器人與工裝的相對位姿測量及裝配系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202020355825.6 申請日 -
公開（公告）號 CN211824261U 公開（公告）日 2020-10-30
申請公布號 CN211824261U 申請公布日 2020-10-30
分類號 G01B11/00(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 朱炫霖;張潔茹;葉玉玲;范家懌;王剛;張百樂;鄧辰 申請（專利權(quán)）人 北京神工科技有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京神工科技有限公司
地址 100013北京市東城區(qū)和平里北街6號26號樓1層105室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型公開一種飛機裝配中機器人與工裝的相對位姿測量及裝配系統(tǒng)，包括：位移和旋轉(zhuǎn)角測量裝置：位移測量裝置包括：多個具有標(biāo)識作用、獲取標(biāo)識物圖像的第一視覺采集設(shè)備；標(biāo)識物數(shù)量為多個，并固定在裝配工裝周邊，第一視覺采集設(shè)備視野交叉地獲取與之配合的標(biāo)識物的圖像；所述旋轉(zhuǎn)角測量裝置包括：固定在裝配工裝側(cè)的漫反射板和多個激光發(fā)射裝置，與之相對設(shè)置的鏡面反射裝置，以及固定在觀察側(cè)的具有標(biāo)識作用的第二視覺采集設(shè)備；所述第二視覺采集設(shè)備獲取由所述激光發(fā)射裝置發(fā)射的激光，經(jīng)由所述鏡面反射裝置反射到所述漫反射板上所形成的光斑圖像。具有測量距離越遠，旋轉(zhuǎn)角測量精度越高的特點，適合于對旋轉(zhuǎn)角度測量精度的要求高的場合。??