一種多目標(biāo)約束下的無(wú)人機(jī)分級(jí)式路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111326666.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113985922A 公開（公告）日 2022-01-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113985922A 申請(qǐng)公布日 2022-01-28
分類號(hào) G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉洋;王志;呂人力 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江建德通用航空研究院
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南龍瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 韓園園
地址 311600浙江省杭州市建德市壽昌鎮(zhèn)文化路1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多目標(biāo)約束下的無(wú)人機(jī)分級(jí)式路徑規(guī)劃方法，該方法包括以下步驟：首先，根據(jù)無(wú)人機(jī)起止點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換；其次，針對(duì)不同場(chǎng)景建立多目標(biāo)約束函數(shù)，采用天牛須搜索算法進(jìn)行初次路徑規(guī)劃得到一級(jí)路徑；第三，以一級(jí)路徑為中心線，向中心線周圍空間擴(kuò)展，形成無(wú)人機(jī)飛行走廊；第四，在飛行走廊內(nèi)重新設(shè)計(jì)多目標(biāo)約束函數(shù)，采用天牛須搜索算法、粒子群優(yōu)化算法進(jìn)行二次聯(lián)合路徑規(guī)劃得到二級(jí)路徑；第五，將二級(jí)路徑點(diǎn)轉(zhuǎn)換為原始坐標(biāo)系下的坐標(biāo)集合，平滑處理后供無(wú)人機(jī)跟隨運(yùn)行。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于分級(jí)式的規(guī)劃體系提高規(guī)劃效率；分別設(shè)計(jì)多目標(biāo)約束函數(shù)使規(guī)劃結(jié)果真實(shí)可靠；提出了一種聯(lián)合尋優(yōu)算法，路徑性能更優(yōu)。