機(jī)器人類線形柔性作業(yè)視覺(jué)模糊仿形控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711477715.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109986238B 公開(kāi)（公告）日 2021-02-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN109986238B 申請(qǐng)公布日 2021-02-26
分類號(hào) B25J9/16;B23K37/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 呂潔印;周受欽;劉海林 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳中集科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市磐華律師事務(wù)所 代理人 謝栒;劉明霞
地址 518063 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南七道20號(hào)深圳國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室大樓B1001-B1004
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種機(jī)器人類線形柔性作業(yè)視覺(jué)模糊仿形控制方法?？刂品椒òǎ韩@取機(jī)器人當(dāng)前位置圖像；根據(jù)當(dāng)前位置圖像判斷當(dāng)前位置圖像的特征點(diǎn)與預(yù)設(shè)圖像特征點(diǎn)的偏差值；根據(jù)偏差值判斷當(dāng)前位置所屬區(qū)域；根據(jù)所述當(dāng)前位置所屬區(qū)域控制機(jī)器人移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述預(yù)設(shè)圖像特征點(diǎn)的對(duì)準(zhǔn)，當(dāng)機(jī)器人沿著作業(yè)方向移動(dòng)時(shí)，在每個(gè)工作面均執(zhí)行對(duì)所述圖像特征點(diǎn)的對(duì)準(zhǔn)步驟，從而實(shí)現(xiàn)仿形操作，其中，所述預(yù)設(shè)圖像分為三個(gè)速度控制區(qū)域，根據(jù)所述當(dāng)前位置的所屬區(qū)域所在的速度控制區(qū)域，控制機(jī)器人以三種速度仿形，所述三種仿形速度分別對(duì)應(yīng)于所述三個(gè)速度控制區(qū)域。控制裝置及控制方法可以提高作業(yè)質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率。