二自由度平面并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN200710044905.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN101104272A 公開(kāi)（公告）日 2008-01-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN101104272A 申請(qǐng)公布日 2008-01-16
分類(lèi)號(hào) B25J19/00(2006.01);B25J9/08(2006.01) 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 丁漢;劉品寬;張剛;朱向陽(yáng);董澤光;王禹林;吳均 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海揚(yáng)斯機(jī)器人科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海交達(dá)專(zhuān)利事務(wù)所 代理人 上海交通大學(xué);上海青客機(jī)器人科技股份有限公司
地址 200240上海市閔行區(qū)東川路800號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種二自由度平面并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。本發(fā)明包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、三個(gè)連桿機(jī)構(gòu)和六個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈，定平臺(tái)通過(guò)三個(gè)連桿機(jī)構(gòu)與動(dòng)平臺(tái)連接，構(gòu)成閉環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。定平臺(tái)安裝兩個(gè)平行布置的直線電機(jī)，動(dòng)平臺(tái)一端通過(guò)一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接直線電機(jī)，另一端通過(guò)兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)和四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈構(gòu)成的平行于定平臺(tái)的平行四邊形支鏈結(jié)構(gòu)連接另一直線電機(jī)，從而在提高垂直于動(dòng)平臺(tái)方向剛度的同時(shí)，屏蔽動(dòng)平臺(tái)的回轉(zhuǎn)自由度，構(gòu)成二自由度平面并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)剛度大、推重比高、動(dòng)態(tài)性能好，直線電機(jī)動(dòng)子采用氣浮導(dǎo)軌支撐，連接鉸鏈全部為轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈并設(shè)計(jì)為氣浮旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，真正實(shí)現(xiàn)無(wú)摩擦、無(wú)磨損驅(qū)動(dòng)。