基于幾何的手眼標(biāo)定方法、機(jī)器人、計算機(jī)及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110104739.7 申請日 -
公開（公告）號 CN112792816B 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN112792816B 申請公布日 2022-03-01
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 林必貴 申請（專利權(quán)）人 杭州素問九州醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 311100浙江省杭州市余杭區(qū)五常街道浙江（杭州）知識產(chǎn)權(quán)創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園B棟603
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種涉及基于幾何的手眼標(biāo)定方法、機(jī)器人、計算機(jī)以及存儲介質(zhì)，其以Tsai的方法為基礎(chǔ)，一次性可以標(biāo)定出手眼標(biāo)定問題的手眼矩陣的旋轉(zhuǎn)矩陣Rx、平移矢量tx、機(jī)械臂末端到靶標(biāo)的旋轉(zhuǎn)矩陣St和平移矢量pt四個矩陣。其中，求解手眼矩陣的旋轉(zhuǎn)矩陣Rx的方法是根據(jù)矢量幾何圖像的啟發(fā)而完成的，其中依據(jù)手眼矩陣的旋轉(zhuǎn)矢量Kx垂直于所有A矩陣的旋轉(zhuǎn)矢量KAi和B矩陣的旋轉(zhuǎn)矢量KBi矢量對的差矢量KCi。并且采用了基于最優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的方法，采用拉格朗日乘數(shù)法完成求解。還提出一種全新的方法來求取平移矢量tx。