螺栓安裝垂直度俯視拍攝視覺檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911127133.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111127394A 公開（公告）日 2020-05-08
申請公布號 CN111127394A 申請公布日 2020-05-08
分類號 G06T7/00;G06T7/13;G06T7/66;G01B11/26;G01B11/27;B23P19/06 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 閻雪飛;王健;黃衛(wèi)星 申請（專利權(quán)）人 中科君勝（深圳）智能數(shù)據(jù)科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 代理人 中科君勝（深圳）智能數(shù)據(jù)科技發(fā)展有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道同沙路168號凱達(dá)爾中心大廈B座7層706-707室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種螺栓安裝垂直度俯視拍攝視覺檢測方法，通過采用從螺栓頂端采集螺栓俯視圖像，提取并判斷螺栓俯視圖像中螺栓頂部輪廓的中心和螺栓底部輪廓的中心是否重合，從而快速確定螺栓是否垂直于螺栓所在的工作表面。具體地，該垂直度檢測方法包括如下步驟：A100，初步視覺定位：通過機(jī)器視覺定位系統(tǒng)將螺帽裝配機(jī)械手定位到螺栓的正上方；A200，從螺栓頂端采集螺栓圖像；A300，垂直度檢測：對拍攝的螺栓俯視圖像做邊緣檢測，提取螺栓頂部輪廓和螺栓底部輪廓，判斷螺栓頂部輪廓的中心與螺栓底部輪廓的中心是否重合；若螺栓頂部輪廓的中心與螺栓底部輪廓的中心重合，則判定螺栓垂直于其所在的工作表面。