一種螺栓安裝垂直度平視拍攝視覺檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911127143.8 申請日 -
公開（公告）號 CN111127335A 公開（公告）日 2020-05-08
申請公布號 CN111127335A 申請公布日 2020-05-08
分類號 G06T5/00;G06T5/20;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/13 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 閻雪飛;王健;黃衛(wèi)星 申請（專利權）人 中科君勝（深圳）智能數(shù)據科技發(fā)展有限公司
代理機構 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 代理人 中科君勝（深圳）智能數(shù)據科技發(fā)展有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道同沙路168號凱達爾中心大廈B座7層706-707室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種螺栓安裝垂直度平視拍攝視覺檢測方法，通過采用從螺栓側面采集螺栓圖像，通過計算螺栓圖像中螺栓軸向與工作表面的夾角，從而確定螺栓的垂直度。具體地，該垂直度檢測方法包括如下步驟：A100，初步視覺定位：通過機器視覺定位系統(tǒng)將螺帽裝配機械手定位到螺栓的正上方，將螺栓所在的工作表面標定為螺栓的基準工作面；A200，從螺栓周側采集螺栓圖像：以裝配機械手的軸線為中心軸，驅動攝像頭繞螺栓周側旋轉，旋轉的同時從螺栓的周側拍攝螺栓圖像；A300，垂直度檢測：對拍攝的每幀螺栓圖像做邊緣檢測，提取螺栓的邊緣輪廓對應的外接矩形；找出最小外接矩形，計算該最小外接矩形與基準工作面的夾角α。