一種機(jī)器人自動打磨的柔性執(zhí)行器及其打磨方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910830006.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110576346A 公開（公告）日 2019-12-17
申請公布號 CN110576346A 申請公布日 2019-12-17
分類號 B24B1/00（2006.01）; B24B41/02（2006.01）; B24B41/04（2006.01）; B25J11/00（2006.01）; B25J15/00（2006.01） 分類 磨削；拋光;
發(fā)明人 王健; 黃衛(wèi)星; 劉漫賢 申請（專利權(quán)）人 中科君勝（深圳）智能數(shù)據(jù)科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 代理人 中科君勝（深圳）智能數(shù)據(jù)科技發(fā)展有限公司; 中國科學(xué)院自動化研究所
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道同沙路168號凱達(dá)爾中心大廈B座7層706-707室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種機(jī)器人自動打磨的柔性執(zhí)行器及其打磨方法，該柔性執(zhí)行器包括一機(jī)器人連接法蘭、一力傳感器連接法蘭、一力傳感器、一快換夾具、一磨具、一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述力傳感器通過機(jī)器人連接法蘭固定到工業(yè)機(jī)器人末端，用來實時檢測打磨壓力；所述快換夾具通過力傳感器連接法蘭連接到力傳感器上；所述磨具設(shè)置在快換夾具的下端；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在快換夾具的上端，為柔性執(zhí)行器提供動力。本發(fā)明的柔性執(zhí)行器整體結(jié)構(gòu)簡單，操作便捷且成本低，實用性好；磨具根據(jù)不同特征設(shè)計，可適用于復(fù)雜自由曲面打磨；打磨壓力控制精度高且實時監(jiān)控，可有效地提高表面打磨質(zhì)量；磨具磨損后可由機(jī)器人配合自動更換裝置實現(xiàn)快速更換。