螺紋孔安裝視覺垂直度檢測、校正方法以及同軸裝配方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010067774.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111311676A 公開（公告）日 2020-06-19
申請公布號 CN111311676A 申請公布日 2020-06-19
分類號 G06T7/73(2017.01)I 分類 -
發(fā)明人 閻雪飛;王健;黃衛(wèi)星 申請（專利權(quán)）人 中科君勝（深圳）智能數(shù)據(jù)科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 代理人 中科君勝（深圳）智能數(shù)據(jù)科技發(fā)展有限公司
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道同沙路168號凱達(dá)爾中心大廈B座7層706-707室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種螺紋孔安裝視覺垂直度檢測方法，通過在裝配機(jī)械手的周側(cè)設(shè)置兩個(gè)對稱設(shè)置且可繞裝配機(jī)械手軸線轉(zhuǎn)動的攝像頭，通過兩個(gè)攝像頭從螺紋孔的上方兩側(cè)拍攝螺紋孔圖像，再通過對比從兩個(gè)攝像頭拍攝的螺紋孔圖像提取的邊緣輪廓圖像，通過對比兩個(gè)攝像頭在同一時(shí)刻拍攝的螺紋孔圖像的邊緣輪廓是否相同，從而快速判斷裝配機(jī)械手的軸向是否垂直于螺紋孔所在的平面，即裝配機(jī)械手同軸抓取的螺栓是否垂直于螺紋孔所在的平面。本發(fā)明提供的檢測方法可以快速檢裝配機(jī)械手的軸向是否垂直于螺紋孔所在的平面，檢測過程簡單，計(jì)算量小。??