一種基于車載IMU的自動駕駛GPS欺騙檢測方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110629723.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113447972A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN113447972A 申請公布日 2021-09-28
分類號 G01S19/47（2010.01）I;G01S19/21（2010.01）I;G01C21/28（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉虹;岑花;蒲戈光 申請（專利權(quán)）人 上海工業(yè)控制安全創(chuàng)新科技有限公司
代理機構(gòu) 上海德禾翰通律師事務(wù)所 代理人 夏思秋
地址 200241上海市閔行區(qū)東川路500號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于車載IMU的自動駕駛GPS欺騙檢測方法，包括以下步驟：設(shè)定滑動窗口；設(shè)定位置差異度閾值Threshp、速度差異度閾值ThreshV、位置信息整體差異度最小時間懲罰參數(shù)λp和速度信息整體差異度最小時間懲罰參數(shù)λv；收集和處理車載IMU數(shù)據(jù)及GPS信息；當(dāng)窗口滿時，計算滑動窗口內(nèi)位置和速度差異度；利用閾值檢測是否存在GPS欺騙。本發(fā)明還公開了一種實現(xiàn)上述欺騙檢測方法的系統(tǒng)。本發(fā)明利用車載IMU數(shù)據(jù)得出車輛的位置和行駛速度，同時考慮時間因素及位置因素對檢測結(jié)果的影響，得出GPS信號與車載IMU數(shù)據(jù)的計算結(jié)果的差異，再與預(yù)先設(shè)定閾值比較，從而監(jiān)測是否有GPS欺騙事件發(fā)生，實現(xiàn)有效檢測自動駕駛GPS欺騙攻擊的安全防護方案。