多源車道線的融合方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111284058.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114037967A 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號 CN114037967A 申請公布日 2022-02-11
分類號 G06V20/56（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王子涵;李國政 申請（專利權(quán)）人 馭勢（上海）汽車科技有限公司
代理機構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 李禮
地址 201800上海市嘉定區(qū)城北路1818弄2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種多源車道線的融合方法、裝置、無人駕駛車輛及存儲介質(zhì)。其中，該方法包括：實時獲取與車輛中的各視覺傳感器分別對應(yīng)的檢測車道線，車輛中設(shè)置多個視覺傳感器；如果檢測到與目標(biāo)視覺傳感器對應(yīng)的檢測車道線發(fā)生車道線更新，則計算歷史檢測時刻的融合車道線在當(dāng)前檢測時刻的預(yù)測車道線；根據(jù)所述目標(biāo)視覺傳感器在當(dāng)前檢測時刻的檢測車道線，以及所述預(yù)測車道線，更新得到所述當(dāng)前檢測時刻的融合車道線。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案提供了一種將與多個視覺傳感器分別對應(yīng)的非同源車道線進(jìn)行序貫式融合的新方式，提高了車道線檢測的穩(wěn)定性和精度。