無人機飛行規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110530784.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113268079A 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN113268079A 申請公布日 2021-08-17
分類號 G05D1/10 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 單馮;黃劍萍;熊潤群;羅軍舟;楊明;吳文甲 申請（專利權(quán)）人 南京逸智網(wǎng)絡(luò)空間技術(shù)創(chuàng)新研究院有限公司
代理機構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 羅運紅
地址 210012 江蘇省南京市雨花臺區(qū)大周路34號科創(chuàng)城B3棟第8層及第7層702、703室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種無人機飛行規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。該方法包括：根據(jù)實際場景的場景相關(guān)參數(shù)，基于無人機實際飛行能耗模型，建立無人機飛行規(guī)劃問題模型；基于所述無人機飛行規(guī)劃問題模型，對無人機的直線飛行能耗、轉(zhuǎn)彎能耗以及切換訪問PoI能耗分別進(jìn)行模型轉(zhuǎn)換，獲得圖論問題模型；將所述圖論問題模型進(jìn)行改進(jìn)，使改進(jìn)后的圖論問題模型等價于GTSP廣義旅行商問題，采用經(jīng)典廣義旅行商問題求解方法對所述改進(jìn)后的圖論問題模型進(jìn)行分析，獲得無人機最小能耗的飛行規(guī)劃結(jié)果，以降低能耗為目的，根據(jù)算法自動選擇最優(yōu)的無人機的飛行規(guī)劃結(jié)果，提高了無人機的能耗優(yōu)化效果。