一種使用單架無人機(jī)追蹤移動源的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110703618.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113359837A 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號 CN113359837A 申請公布日 2021-09-07
分類號 G05D1/10;B64C39/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 單馮;李增保;羅軍舟;楊明;吳文甲 申請（專利權(quán)）人 南京逸智網(wǎng)絡(luò)空間技術(shù)創(chuàng)新研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 陸燁
地址 210012 江蘇省南京市雨花臺區(qū)大周路34號科創(chuàng)城B3棟第8層及第7層702、703室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種使用單架無人機(jī)追蹤移動源的方法，具體為：步驟1：安裝在單架無人機(jī)上的UWB傳感器實時采集單架無人機(jī)與移動源之間的距離；步驟2：當(dāng)移動源按照某個速度方向勻速直線運動時，根據(jù)UWB傳感器實時采集到的距離以及相對速度變換的方法計算移動源相對于單架無人機(jī)的相對速度，從而估計移動源速度方向，根據(jù)移動源速度方向計算移動源的速度vs；步驟3：根據(jù)移動源的速度，計算得到單架無人機(jī)相對于移動源的相對速度，并基于多點數(shù)據(jù)融合策略，估計移動源的位置。本發(fā)明算法簡單有效，邏輯清晰，針對移動源追蹤問題給出了一種精確的速度估計算法和快速的源位置定位方法。