一種多軸機(jī)械臂控制參數(shù)群體自整定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110430083.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113199473A 公開（公告）日 2021-08-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113199473A 申請(qǐng)公布日 2021-08-03
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 韋鯤;張建政;李方保 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海颯智智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海國瓴律師事務(wù)所 代理人 傅耀
地址 200240上海市閔行區(qū)劍川路951號(hào)零號(hào)灣1號(hào)樓418
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種多軸機(jī)械臂控制參數(shù)群體自整定方法，包括如下步驟：機(jī)器人上位控制器通過工業(yè)通訊總線發(fā)送調(diào)節(jié)指令給多軸機(jī)械臂上的驅(qū)動(dòng)器；根據(jù)收到的調(diào)節(jié)指令進(jìn)行微振式參數(shù)調(diào)節(jié)；驅(qū)動(dòng)器將調(diào)節(jié)過程參數(shù)發(fā)送至機(jī)器人上位控制器；根據(jù)匯總參數(shù)判斷是否調(diào)節(jié)完成，發(fā)送驗(yàn)證運(yùn)轉(zhuǎn)指令；根據(jù)收到的運(yùn)轉(zhuǎn)指令進(jìn)行性能驗(yàn)證；發(fā)送每一軸的運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)；判斷驅(qū)動(dòng)器的性能是否達(dá)標(biāo)。其中本發(fā)明的有益效果是：解決了多軸機(jī)械臂關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)參數(shù)自調(diào)節(jié)的問題，不需要伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，不需要一個(gè)一個(gè)軸的依次進(jìn)行參數(shù)調(diào)節(jié)，多軸電機(jī)系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行參數(shù)自調(diào)節(jié)，從而使得參數(shù)調(diào)節(jié)過程簡單，快速，安全，可靠，節(jié)省調(diào)試時(shí)間，提高調(diào)試效率。